Al contrario di tutti gli altri castelli della zona non è stato rovinato dal tempo e dagli uomini essendo sempre stato usato come residenza del potere politico locale. Fin dalle sue origini la storia del castello è strettamente legata a quella della più grande famiglia feudale del Casentino che mise Poppi al centro delle sue grandi proprietà ed abitò questo maniero per quasi quattrocento anni: i conti Guidi.